Témák

  • Kísérleti repülőgép robotpilóta rendszerétől érkező 4G telemetria adatok

feldolgozása.

 
A hallgató feladata a FLiPASED H2020 projekt keretében egy már kész Raspberry PI/
beágyazott Linux alapú robotpilóta rendszerhez nagy sávszélességű 4G mobilhálózaton
kommunikáló másodlagos telemetria modul által szolgáltatott adatok feldolgozása. Az adatok
a földi irányítóközpontra egy kísérleti repülőgépről érkeznek, amin az úgynevezett
aerolasztikus flutter jelenséget figyeljük meg. Az 4G linken továbbítandó adatok a szárny
rugalmas viselkedését fogják a földi személyzetnek eljuttatni.
(További
információ: https://www.sztaki.hu/innovacio/hirek/rugalmas-repulogepszarnyak-aktivvezerleset-
kutatja-az-eu-sztaki-vezetesevel 
 
A pilóta nélküli repülőgép és a földi irányítóközpont között a biztonságos repülés
követelményeit figyelembe véve egy 433 MHz-es elsődleges telemetria modul szolgáltatja a
főbb repülési paramétereket, azonban a repülőgép szárnyában elhelyezett 12 db inerciális
szenzor adatai nem küldhetőek át a megkövetelt minimálisan 50 Hz sávszélességgel. Így a
repülési tesztek egymást követő fázisai között nem szigorúan valós időben kell ezeket az
adatokat a földi mérnök csapatnak analizálnia. A projekt fő célja a földi irányítóközpontba
érkező nyers adatok feldolgozhatóvá tétele, esetlegesen a kommunikáció fejlesztése.
 
A kitűzött feladat az alábbi részfeladatokra bontható:
- Robotpilóta és földi irányítóközpont hardveres és szoftveres környezetének megismerése
- 4G/LTE modul üzenetstruktúrájának megismerése/fejlesztése
- Az érkező adatok feldolgozására szolgáló szoftver írása (lehetőleg python/matlab/C
nyelven)
- Tesztelés teszthardverek segítségével
- Eredmények dokumentálása
 

Bővebb információ:

Vanek Bálint vanek@sztaki.hu
Nagy Mihály nagymihaly@sztaki.hu
Tóth Szabolcs tszeresz@sztaki.hu

 

  • Kísérleti repülőgép HIL tesztkörnyezetében sugárhajtómű interface-ének

megvalósítása Matlab Simulinkben

 
A FLiPASED projekt keretében végzett feladathoz a SZTAKI-ban kialakítottunk egy HIL
tesztkörnyezetet, mellyel egy kísérleti repülőgép fedélzeti számítógépének tesztelése zajlik.
A HIL tesztkörnyezettel a fedélzeti számítógép új feature-jei úgy tesztelhetők, hogy nem
kockáztatjuk a kísérleti repülőgépünk épségét.
 
Jelenleg ez a tesztkörnyezet arra képes, hogy a repülőgép mozgását a fedélzeti számítógép
számára imitálja. A hallgató feladata, hogy a jelenlegi tesztkörnyezet funkcionalitását
kiegészítse, abba implementálja a sugárhajtómű vezérlőelektronikájának viselkedését. Így a
tesztek során elérhetővé válik az is, hogy figyelembe vegyük a repülőgép
sugárhajtóművének tulajdonságai. Ezzel a tesztkörnyezetünk pontosabban tudja leképezni a
repülőgép tényleges dinamikáját.
 
A kitűzött feladat az alábbi részfeladatokra bontható:
- Fedélzeti számítógép és HIL szimulátor hardveres és szoftveres környezetének
megismerése
- A sugárhajtómű ECU (vezérlő elektronika) kommunikációs protokolljának megismerése
- A HIL tesztkörnyezetben az ECU modelljének elkészítése
- Tesztelés teszthardverek segítségével
- A mérések összehasonlítása valós repülési adatokkal
- Eredmények dokumentálása
 

Bővebb információ:

Vanek Bálint vanek@sztaki.hu
Balogh Dániel baloghd@sztaki.hu
Gyulai László gyulas@sztaki.hu
 
  • Dual band GPS integrációja IMU-val beágyazott környezetben (Raspberry Pi, ill.

STM32 használatával), szenzorfúziós alkalmazáshoz

Napjainkban egyre több gyakorlati alkalmazás során elengedhetetlen a lehető legpontosabb
helymeghatározó rendszerek használata. A nagy pontosságú technológiák sokszor csak
nagyon drága eszközök birtokában használhatók. A projektben olcsóbb eszközökkel (MEMS
IMU-val, ublox GPS modullal) szeretnénk megvalósítani azt a pontosságot, amire a piacon
elérhető megoldások csak sokkal borsosabb áron képesek. Ezért úgynevezett szoros
csatolású szenzorfúziót szeretnénk megvalósítani, amelyből kapott állapotbecslést
összehasonlíthatuk a benchmarkként használt megoldással. Ehhez szükséges egy alacsony
szintű, kommunikációs, adatgyűjtő program fejlesztése.
 
A feladat elvégzében előnyt jelent beágyazott rendszerek ismerete, a programot C, C++,
Python vagy Bash nyelven célszerű megírni.
 
A munkája során a hallgató feladatai:
- Megfelelő architektúra kiválasztása
(Raspberry Pi, STM32, Arduino panelek rendelkezésre állnak)
- A különböző képességű GPS vevők összehasonlítása
- Hardver eszközök integrációja, élesztése
- Tesztprogram készítése, amely képes mérési adatok rögzítésére, ill. feldolgozására
- A fejlesztés során a verziókövető rendszer megismerése és aktív használata
- Dokumentáció készítése
 

Bővebb információ:

Vanek Bálint vanek@sztaki.hu
Gyulai László gyulas@sztaki.hu
 
  • Feladatleírás

Fázismérés alapú többantennás GNSS orientáció becslő rendszer továbbfejlesztése szoftver rádió
alkalmazásával
Háttér:
A jelenleg kapható alacsony árkategóriájú GNSS vevők nyers adat rögzítés során nem az atomóra
pontosságú GPST-hez szinkronizált időpontokban vesznek mintát, hanem a belső órájuk alapján. Ez a
belső óra néhány ezredmásodperc távolságban lehet az elméleti mintavételi időponthoz képest ami
többantennás relatív fázismérésen alapuló orientáció meghatározás esetén hibákhoz vezet.
 
A hallgató feladatai a következőek:
 A GNSS SDR szoftverkörnyezet megismerése és a forráskód fordítása
 GNSS rendszerek jeleinek és PVT megoldás algoritmusainak megértése
 A GNSS SDR szoftver implementálása szoftver rádiós környezetben (Ettus USRP)
 Kísérletek végrehajtása „clock steering” megvalósítása mellett
 Idő és frekvenciakorrekciós szabályozási módszer megvalósítása és az eredeti PID korrekciós
hurok lecserélése LQ alapú szabályozásra
 A javított órahibával rendelkező rendszerrel többantennás kísérletek végzése és az eredmények
összevetése kereskedelmi forgalomban kapható vevők teljesítményével
 

Konzulens: Dr. Vanek Bálint és Farkas Márton, SZTAKI

 
A hallgató a feladatokat otthoni munkavégzéssel a COVID elleni védekezés során is végezheti.
 
  • Kamera méréseken alapuló inerciális és GPS szenzor rekonfigurációs sémák tervezése és megfigyelhetőség vizsgálata

A drónok fedélzetén megjelenő egyre jobb minőségű kamera rendszerek egyre inkább lehetővé teszik a képkészítésen túl
a navigációban való használatot is. Mivel a jövő egyre inkább a redundáns fedélzeti rendszereké, ezért a kamera szenzor
is felhasználható vésztartaléknak az inerciális és GPS rendszerek mellé navigációs adatokat biztosítva. Kérdés, hogy
milyen mozgásjellemzők határozhatók meg a kamera képekből és így milyen szenzorok meghibásodása esetén
alkalmazható a kamera redundáns forrásként. Ennek vizsgálata és különféle rekonfigurációs sémák létrehozása a kiírt
téma célja, mely az Autonóm Rendszerek Nemzeti Laboratórium (https://autonom.nemzetilabor.hu/hu) egyik kutatási
iránya.
 

További információ: bauer@sztaki.hu

  • Pozíció, orientáció és pixelizációs hibák hatásának részletes viszgálata kamera alapú háromszögelési algoritmusban

Rajban haladó repülőgépek esetén fedélzeti mono kameráikkal lehetséges változó alapvonalú sztereo látás, azaz
háromszögelés megvalósítása a szemből érkező légieszköz pozíciójának meghatározása céljából. A kapott eredmény
azonban nagyban függ a saját repülőgépek pozíció és orientáció mérési pontosságától és a pixelizációs hibáktól. A
szakirodalomban leginkább ellipszoid pozíció hiba modelleket találtunk, ugyanakkor egyszerű számítások azt mutatják,
hogy valójában egy sokszög hibatartomány keletkezik. Ennek a kérdésnek az elmélyült vizsgálata a kiírt téma célja.
 

További információ: bauer@sztaki.hu

  • Rádiójel alapú navigáció irodalmának áttekintése, egyszerű rádiójel adás-vételi (hiba)modellek elkészítése Matlab Simulinkben

GPS jelek híján a repülőgépek abszolút navigációja nehézségekbe ütközik. Egy megoldás lehet inerciális és kamera
mérések fúziója, de geo referált képek híján ez se tud megfelelő pontosságot biztosítani. Erre adhat megoldást ismert
pozíciójú rádió és TV adók jeleinek figyelembe vétele, az úgynevezett Signals of Opportunity (SOP) navigáció használata.
A kiírt téma ilyen irányú kutatások előkészítését célozza az Embraer repülőipari céggel (https://embraer.com/global/en)
együttműködésben, tanulmányozva a rádiójel modelleket és beintegrálva őket IMU és kamera modellt már tartalmazó
Matlab repülőgép szimulációba.
 

További információ: bauer@sztaki.hu

© 2010-2021 BME MIT | Hibajelentés | Használati útmutató