Állapotteres szabályozó fejlesztése és implementálása egyensúlyozó robothoz

Tanszéki konzulens: 
A munkatárs fényképe
head of department, professor
Szoba: IE442
Tel.:
+36 1 463-2065
Email: daboczi (*) mit * bme * hu

A kiírás adatai

A téma státusza: 
Betelt (aktív, de nincs szabad hely)
Kiírás éve: 
2017
A kiírás jellege: 
szorgalmi feladat, önálló labor, szakdolgozat/diplomaterv

A tanszék évekkel ezelőtt kifejlesztett egy moduláris mikrokontrolleres gyorsprototípus fejlesztő renszert (mitmót), melynek felhasználásával egy egyensúlyozó robot is készült. A robot egy 8 bites mikrokontrollerrel rendelkezik, inerciális mérőrendszerrel érzékeli a dőlésszögét (gyorsulásmérő, giroszkóp, magnetométer), és ez alapján futtat egy kaszkád szabályozókört, melyben a dőlésszögre és a sebességre is szabályozunk egy-egy PID szabályozóval. Amennyiben a számítási igény indokolja, áttérünk 32 bites mikrokontrollerre.

A hallgató feladata a jelenlegi egymásba ágyazott PID szabályozók helyett egy állapotteres szabályozó tervezése, mely hatékonyan támogatja egyéb tervezési paraméterek (pl. pozíció, nyomaték) szerinti együttes szabályozást is.

A feladat jelfeldolgozási ismereteket igényel. Beágyazott programozás szintén része a feladatnak.

Alapvetően MSc hallgatót várok a feladatra, de megfelelő elszánás esetén BSc-vel sem lehetetlen.

 

Dabóczi Tamás

 

© 2010-2019 BME MIT